Robot 3 patas (Parte 2)

Adjunto otras fotografías para poder apreciar mejor los detalles del diseño, tanto del cuerpo, las patas y la cabeza del robot.

En cuanto a la programación, es una programación muy sencilla que únicamente lo que hace es generar secuencia de movimientos a los motores y encender y apagar leds para que parezca que el robot baila.

El programa es el siguiente:

'Programa Robot CEO
'*****************************
'
'  PLACA Propia
'
'*****************************
'Sortides: Servo: 7-6-5-4-3-2
'  7: pota esq.
'  6: pota dre.
'  5: pota tra.
'  4: cap
'  1: led ull dre.
'  0: led ull esq.
'Entrades: In0: infrarojos
'
symbol t=300
symbol t1=10
inicio:
servo 4, 130
servo 7, 90
pause t1
servo 6, 150
pause t1
servo 5, 90
wait 3
high 0
high 1
'Estable
servo 7,130
pause t1
servo 6,110
pause t1
servo 5,130
pause t
servo 7,180
pause t1
servo 6,60
pause t1
servo 5,180
wait 1
servo 7,130
pause t1
servo 6,110
pause t1
servo 5,130
pause t

low 0
low 1
'Mou el cap
for b0=0 to 3
 servo 4, 80
 high 1
 pause 200

 servo 4, 180
 low 1
 high 0
 pause 200
 low 0
next b0
'Cap posicio central
servo 4, 130

high 0
high 1
'Puja i baixa seq.
b2=170
b3=90
for b1=0 to 100
 let b0=b2-b1
 servo 7,b0
 let b0=b3+b1
 servo 6,b0
 let b0=b2-b1
 servo 5,b0
 pause t1
next b1
'Puja i baixa
for b1=0 to 2
 servo 7, 170
 pause t1
 servo 6, 90
 pause t1
 servo 5, 170
 pause t

 servo 7, 150
 pause t1
 servo 6, 190
 pause t1
 servo 5, 150
 pause t

 servo 7, 130
 pause t1
 servo 6, 110
 pause t1
 servo 5, 130
 pause t

 servo 7, 150
 pause t1
 servo 6, 90
 pause t1
 servo 5, 150
 pause t
next b1
servo 7, 120
pause t1
servo 6, 120
pause t1
servo 5, 120
pause t
'Es mou per balanceix
for b1=0 to 2
 servo 7, 130
 pause t1
 servo 6, 130
 pause t

 servo 7, 100
 pause t1
 servo 6, 100
 pause t
next b1
servo 7, 140
pause t1
servo 6, 100
pause t1
servo 5, 100
pause t
'Camina
servo 5,160
pause 300
servo 5,130
pause 300
servo 5,160
pause 300
servo 5,130
pause 300
servo 5,160
pause 300
servo 5,130
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